La primera información relacionada con esta terapia data del 2500 A.C en China (compilado en el “Su Wen, Canon de Medicina Interna del Emperador Amarillo”), haciendo referencia sobre todo a la cauterización o sangrado del pabelló auricular. También se han hallado referencias a esta técnica en el antiguo Egipto, así como en la Roma y Grecia antiguas. Se sabe que los marineros llevaban un aro en el lóbulo (coincidiendo con el punto considerado del ojo) porque mejoraba la agudeza visual.

La Auriculoterapia como se la conoce hoy, fue descubierta en Occidente por el Dr. Paul Nogier en 1950; cuando observó en uno de sus pacientes una cicatriz por cauterización en la aurícula, que había eliminado por completo un dolor en el nervio ciático, lo que le condujo a estudiar el tema más a fondo. Con la ayuda de un medidor de resistencia eléctrica, acabó creando un «mapa» del pabellón auricular como un feto invertido. A finales de los 80, la OMS organizó encuentros con el fin de estandarizar los puntos de auriculoterapia y crear una cartografía auricular unificada.